【机床知识】大型龙门式动梁机床同步调整技术
大型龙门式动梁机床的 w 轴多采用同步驱动技术，也就是常说的龙门同步功
能。具体步骤如下：
一、参数部分
1.设定选项参数
md19310[0]设为1 龙门同步轴功能有效.
2.基本相关参数
（1）md37100：龙门同步轴类型，由十位a 和个位b 组成,即ab
其中，a=0 主动轴
a=1同步轴
b=0无龙门同步轴
b=1龙门同步组1
b=2龙门同步组2
……
最多可以有8 组龙门同步轴（每组一个主动轴，一个同步轴）
也就是说，md37100=0 无龙门同步轴
md37100=1龙门同步组1 的主动轴
md37100=11龙门同步组1 的同步轴
md37100=2龙门同步组2 的主动轴
md37100=12龙门同步组2 的同步轴
md37100=3龙门同步组3 的主动轴
md37100=13龙门同步组3 的同步轴
……
若该参数设置有误，会出现10650“通道 %1 轴 %2 龙门机床数据错误，错误代码 %3”或10651“通道 %1 龙门同步配置错误，错误代码 %2”报警。
gmcwmh系列机床w1 的md37100 设为2，w2 的md37100 设为12；
gmcw系列机床w1 的md37100 设为1，w2 的md37100 设为11。
（2）md37110：龙门同步的主动轴和同步轴之间位置偏差警告极限值超过此值会输出10652“通道 %1 轴 %2 龙门同步超过警告极限”报警，龙门同步无法正常启动，w1、w2 不能同步运行，当偏差极限小于该参数中设定值后，龙门同步自动重新启动。要求w1、w2 的md37110 设定的数值相同,且大于0。
此值依据龙门跨距不同会有变化，标准为：0.05mm/1000mm。
（3）md37120：龙门同步启动后的主动轴和同步轴之间位置误差（回参考点后的误差）
两轴的位置误差超出该参数的设定值后，输出10653“通道 %1 轴 %2 超过同步误差极限”报警，龙门同步轴停止，防止机床损坏。
此值依据龙门跨距不同会有变化，标准为：0.08mm/1000mm。
（4）md37130：龙门同步启动后的主动轴和同步轴之间位置误差（回参考点前的误差）
两轴的位置误差超出该参数的设定值后，输出10653“通道 %1 轴 %2 超过同步误差极限”报警，龙门同步轴停止，防止机床损坏。
此值依据龙门跨距不同会有变化，标准为：0.10mm/1000mm。
注：监控值的设定应遵循逐步增大的原则，即md37110<md37120 <md37130。
（5）md37140：拆分龙门轴
在外界强力干扰使其位置超差时,需要用手工方式拆分龙门轴组,进行人工干预,消除偏差,再使龙门轴组恢复同步。
将w1 轴的md37140 设成1（原始值为0），w2 轴的md37140 不变（原始值为0），单独移动w1、w2 轴。
注：正常情况下，md37140 应设定为0。
3. gmcw、gmcwmh 系列w 轴编码器相关参数（第二编码器未生效，即光栅尺未生效）
以下参数w1、w2 轴设定值相同
md30200：编码器数量 设为1
md30240[0]：设定实际轴 设为1
md31020[0]：编码器线数 设为2048
md31040[0]：编码器安装在机床上 设为0
md32100：轴运动方向 设为-1
md32110[0]：编码器反馈极性 设为1
md34090[0]：参考点偏置值 需根据实际情况更改
md34200[0]：回参模式 设为1
4. gmcw系列w 轴第二编码器相关参数（即光栅尺生效）
w1轴 w2 轴
md30200：编码器数量 2 2
md30240[1]：设定实际轴 1 1
md31000[1]：直线尺 1 1
md31010[1]：光栅尺分割点 0.04 0.04
md31040[1]：光栅尺安装 1 1
在机床上
md32110[1]：编码器反馈极性 -1 1
md34060[1]：寻找光栅参考点 80.04 80.04
位移
md34090[1]：参考点偏置值 需根据实际情况
更改
md34200[1]：回参模式 3 3
md34300[1]：光栅尺参考点 80 80
标记位移
md34310[1]：光栅尺参考点 0.04 0.04
标记间隔
md34320[1]：光栅尺参考点方向 0 1
5.其它基本参数
龙门轴的主轴、从动轴响应特性应相同,所以必须对主轴、从动轴设定同样的动态响应数值, 见下列数据:
md31030 leadscrew_pitch；螺距
md31050 drive_ax_ratio_denom[0]；减速箱分母
md31050 drive_ax_ratio_denom[1]；减速箱分母
md31050 drive_ax_ratio_denom[2]；减速箱分母
md31060 drive_ax_ratio_numera[0]；减速箱分子
md31060 drive_ax_ratio_numera[1]；减速箱分子
md31060 drive_ax_ratio_numera[2]；减速箱分子
md32000 max_ax_velo；进给轴速度
md32010 jog_velo_rapid；手动进给轴快速移动速度
md32020 jog_velo；手动进给轴移动速度
md32300 max_ax_accel；进给轴加速度
md32100 ax_motion_dir；进给轴移动方向
md32200 posctrl_gain；位置环增益
md32400 ax_jerk_enable；轴的jerk 限制有效
md32402 ax_jerk_mode；jerk 过滤器类型
md32410 ax_jerk_time；jerk 过滤器时间常数
md32420 jog_and_pos_jerk_enable；
轴手动时冲量限制是否生效
md32430 jog_and_pos_max_jerk；轴手动时冲量限制
md32431 max_ax_jerk；轴的冲量限制
md32432 path_trans_jerk_lim；路径变化时冲量限制
md32610 velo_ffw_weight；前馈因子
md32620 ffw_mode；前馈模式
md32630 ffw_activation_mode；激活模式
md32810 equiv_speedctrl_time；控制时间
md32900 dyn_match_enable；动态匹配使能
md32910 dyn_match_time；动态匹配时间
md32490 $frict_comp_mode；摩擦补偿模式
md32500 $frict_comp_enable；摩擦补偿使能
md32520 $frict_comp_const_max；值
md32540 $frict_comp_time；作用时间
二、操作部分
1．横梁移动操作过程
1）检查电机报闸、减速机报闸、机械报闸(刹车片)的动作是否正确。当 w轴位置环生效时，在plc 诊断页面下报闸输出点应为1，此时用万用表测量抱闸电缆应有24vdc。
2）脱开横梁左右驱动的联轴节，使两电动机运动正常并且方向一致，参照正常执行回参考点动作（测量主回路，手工模拟挡铁动作）。
3）将横梁调平后，固紧联轴节。检查上述参数，并确认未修改的参数使用相同的缺省值。
4）通过 m 代码进行横梁松夹动作试验。m20 横梁夹紧，m21 横梁松开。在plc 诊断页面下检查相关输入输出点状态。横梁夹紧压力310bar，横梁松开压力470bar，横梁保持压力65bar。
a、横梁夹紧状态
横梁夹紧执行时相应状态如下：
名称 值
横梁松夹泵启动输出点 1
夹紧阀输出点 1
松开阀输出点 0
保持阀输出点 0
横梁夹紧后相应状态如下：
名称 值
横梁松夹泵启动输出点 0
夹紧阀输出点 0
松开阀输出点 0
保持阀输出点 0
横梁夹紧压力输入点 1
横梁保持压力输入点 1
横梁松开压力输入点 0
b、横梁松开状态
横梁松开执行时相应状态如下：
名称 值
横梁松夹泵启动输出点 1
夹紧阀输出点 0
松开阀输出点 1
保持阀输出点 0
横梁松开完成相应状态如下：
名称 值
横梁松夹泵启动输出点 1
夹紧阀输出点 0
松开阀输出点 1
保持阀输出点 0
横梁夹紧压力输入点 0
横梁保持压力输入点 0
横梁松开压力输入点 1
横梁松开后相应状态如下：
名称 值
横梁松夹泵启动输出点 0
夹紧阀输出点 0
松开阀输出点 0
保持阀输出点 0
横梁夹紧压力输入点 0
横梁保持压力输入点 0
横梁松开压力输入点 0
c、横梁保持状态
横梁夹紧后当横梁压力低于保持压力时，横梁保持执行，相应状态如下：
名称 值
横梁松夹泵启动输出点 1
夹紧阀输出点 0
松开阀输出点 0
保持阀输出点 1
横梁保持后相应状态如下：
名称 值
横梁松夹泵启动输出点 0
夹紧阀输出点 0
松开阀输出点 0
保持阀输出点 0
横梁夹紧压力输入点 0
横梁保持压力输入点 1
横梁松开压力输入点 0
5）手动推动尺头，确定在诊断区轴调整画面内，同步轴的反馈值都是同向变化，生效全闭环。
6）全闭环下，以低速 jog 方式运行w1 轴（w2 轴应同步运行），观察动作应正常，w1、w2 显示值应同步，无大误差（对w2 指令应不能动作）。
7）进行低速回参考点试验。龙门轴回参考点的过程，以距离编码光栅尺为例：
a、选择 jog-ref 方式进行回参考点，主动轴先回参考点，从动轴跟随主动轴移动。
b、主动轴找到参考点后，从动轴开始回参考点，主动轴跟随从动轴移动。如果回参考点时向负方向移动的话，主动轴找到参考点后，从动轴找参考的的过程会向正方向运动，如果是从正方向回参考的的话，从动轴的回参考点过程也是往正方向移动找参考点。注意主动轴找到参考点后，从动轴自动进行，此时可松开“-”或“+”按键。
c、在主动轴和从动轴均找到参考点后，如果两个轴的坐标误差值在参数md37110 所设置的误差范围内的话，龙门轴中的两个轴会自动移动至两个轴的坐标位置相同的位置，此时回参考点结束。
2.调整龙门同步轴回参考点（回零）
光栅生效后，先将w1、w2 轴的md34090[1]清零，将机床开到距离机械回零点至少200mm 以上的位置，执行回零操作，w1、w2 轴回零成功后，在手轮方式下，开动w1、w2 轴到达正向硬限位（如果机械回零开关在负向，则开动w1、w2轴到达负向硬限位），后返回3-5mm（如果达到的是正向硬限位则向负向开动3-5mm；如果达到的是负向硬限位则向正向开动3-5mm），将此时的w1 轴坐标值写入w1 轴的md34090[1], w2 轴坐标值写入w2 轴的md34090[1]（一般为正）。数值设定完成后，执行回零操作即可。如果回零后，龙门轴不能启动，两轴数值差是调整回零前的2 倍，说明填入34090[1]中的数值正负号不对，请改变正负号后重新填写。
3.调整精度,拆分龙门轴
在y、z 平面内，当横梁水平未达到要求时，需单独移动w1 轴进行调整，即拆分龙门轴， 操作如下：
将w1 轴的md37140 设成1（原始值为0），w2 轴的md37140 不变（原始值为0），此时w1 轴可单独移动。通过单独移动w1 轴，调整横梁的水平。横梁水平调整好后，把w1 与w2 的差值与原w1 轴的md34090[1]内的值相加重新填入md34090[1]。
将w1 轴的md37140 设成0（原始值为0），w2 轴的md37140 不变（原始值为0），执行回零操作。如果回零后，横梁水平数值是调整前的2 倍，说明填入34090[1]中的数值不对，请改变w1 与w2 差值正负号后与原w1 轴的md34090[1]内的值相加重新填写。w 回零后再次进行验证。
警告：拆分龙门轴后，一定要在增量（×1）方式下开动w 轴。调整完成后，必须将w1 轴的md37140 设回0。
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1.设定选项参数
md19310[0]设为1 龙门同步轴功能有效.
2.基本相关参数
（1）md37100：龙门同步轴类型，由十位a 和个位b 组成,即ab
其中，a=0 主动轴
a=1同步轴
b=0无龙门同步轴
b=1龙门同步组1
b=2龙门同步组2
……
最多可以有8 组龙门同步轴（每组一个主动轴，一个同步轴）
也就是说，md37100=0 无龙门同步轴
md37100=1龙门同步组1 的主动轴
md37100=11龙门同步组1 的同步轴
md37100=2龙门同步组2 的主动轴
md37100=12龙门同步组2 的同步轴
md37100=3龙门同步组3 的主动轴
md37100=13龙门同步组3 的同步轴
……
若该参数设置有误，会出现10650“通道 %1 轴 %2 龙门机床数据错误，错误代码 %3”或10651“通道 %1 龙门同步配置错误，错误代码 %2”报警。
gmcwmh系列机床w1 的md37100 设为2，w2 的md37100 设为12；
gmcw系列机床w1 的md37100 设为1，w2 的md37100 设为11。
（2）md37110：龙门同步的主动轴和同步轴之间位置偏差警告极限值超过此值会输出10652“通道 %1 轴 %2 龙门同步超过警告极限”报警，龙门同步无法正常启动，w1、w2 不能同步运行，当偏差极限小于该参数中设定值后，龙门同步自动重新启动。要求w1、w2 的md37110 设定的数值相同,且大于0。
此值依据龙门跨距不同会有变化，标准为：0.05mm/1000mm。
（3）md37120：龙门同步启动后的主动轴和同步轴之间位置误差（回参考点后的误差）
两轴的位置误差超出该参数的设定值后，输出10653“通道 %1 轴 %2 超过同步误差极限”报警，龙门同步轴停止，防止机床损坏。
此值依据龙门跨距不同会有变化，标准为：0.08mm/1000mm。
（4）md37130：龙门同步启动后的主动轴和同步轴之间位置误差（回参考点前的误差）
两轴的位置误差超出该参数的设定值后，输出10653“通道 %1 轴 %2 超过同步误差极限”报警，龙门同步轴停止，防止机床损坏。
此值依据龙门跨距不同会有变化，标准为：0.10mm/1000mm。
注：监控值的设定应遵循逐步增大的原则，即md37110<md37120 <md37130。
（5）md37140：拆分龙门轴
在外界强力干扰使其位置超差时,需要用手工方式拆分龙门轴组,进行人工干预,消除偏差,再使龙门轴组恢复同步。
将w1 轴的md37140 设成1（原始值为0），w2 轴的md37140 不变（原始值为0），单独移动w1、w2 轴。
注：正常情况下，md37140 应设定为0。
3. gmcw、gmcwmh 系列w 轴编码器相关参数（第二编码器未生效，即光栅尺未生效）
以下参数w1、w2 轴设定值相同
md30200：编码器数量 设为1
md30240[0]：设定实际轴 设为1
md31020[0]：编码器线数 设为2048
md31040[0]：编码器安装在机床上 设为0
md32100：轴运动方向 设为-1
md32110[0]：编码器反馈极性 设为1
md34090[0]：参考点偏置值 需根据实际情况更改
md34200[0]：回参模式 设为1
4. gmcw系列w 轴第二编码器相关参数（即光栅尺生效）
w1轴 w2 轴
md30200：编码器数量 2 2
md30240[1]：设定实际轴 1 1
md31000[1]：直线尺 1 1
md31010[1]：光栅尺分割点 0.04 0.04
md31040[1]：光栅尺安装 1 1
在机床上
md32110[1]：编码器反馈极性 -1 1
md34060[1]：寻找光栅参考点 80.04 80.04
位移
md34090[1]：参考点偏置值 需根据实际情况
更改
md34200[1]：回参模式 3 3
md34300[1]：光栅尺参考点 80 80
标记位移
md34310[1]：光栅尺参考点 0.04 0.04
标记间隔
md34320[1]：光栅尺参考点方向 0 1
5.其它基本参数
龙门轴的主轴、从动轴响应特性应相同,所以必须对主轴、从动轴设定同样的动态响应数值, 见下列数据:
md31030 leadscrew_pitch；螺距
md31050 drive_ax_ratio_denom[0]；减速箱分母
md31050 drive_ax_ratio_denom[1]；减速箱分母
md31050 drive_ax_ratio_denom[2]；减速箱分母
md31060 drive_ax_ratio_numera[0]；减速箱分子
md31060 drive_ax_ratio_numera[1]；减速箱分子
md31060 drive_ax_ratio_numera[2]；减速箱分子
md32000 max_ax_velo；进给轴速度
md32010 jog_velo_rapid；手动进给轴快速移动速度
md32020 jog_velo；手动进给轴移动速度
md32300 max_ax_accel；进给轴加速度
md32100 ax_motion_dir；进给轴移动方向
md32200 posctrl_gain；位置环增益
md32400 ax_jerk_enable；轴的jerk 限制有效
md32402 ax_jerk_mode；jerk 过滤器类型
md32410 ax_jerk_time；jerk 过滤器时间常数
md32420 jog_and_pos_jerk_enable；
轴手动时冲量限制是否生效
md32430 jog_and_pos_max_jerk；轴手动时冲量限制
md32431 max_ax_jerk；轴的冲量限制
md32432 path_trans_jerk_lim；路径变化时冲量限制
md32610 velo_ffw_weight；前馈因子
md32620 ffw_mode；前馈模式
md32630 ffw_activation_mode；激活模式
md32810 equiv_speedctrl_time；控制时间
md32900 dyn_match_enable；动态匹配使能
md32910 dyn_match_time；动态匹配时间
md32490 $frict_comp_mode；摩擦补偿模式
md32500 $frict_comp_enable；摩擦补偿使能
md32520 $frict_comp_const_max；值
md32540 $frict_comp_time；作用时间
二、操作部分
1．横梁移动操作过程
1）检查电机报闸、减速机报闸、机械报闸(刹车片)的动作是否正确。当 w轴位置环生效时，在plc 诊断页面下报闸输出点应为1，此时用万用表测量抱闸电缆应有24vdc。
2）脱开横梁左右驱动的联轴节，使两电动机运动正常并且方向一致，参照正常执行回参考点动作（测量主回路，手工模拟挡铁动作）。
3）将横梁调平后，固紧联轴节。检查上述参数，并确认未修改的参数使用相同的缺省值。
4）通过 m 代码进行横梁松夹动作试验。m20 横梁夹紧，m21 横梁松开。在plc 诊断页面下检查相关输入输出点状态。横梁夹紧压力310bar，横梁松开压力470bar，横梁保持压力65bar。
a、横梁夹紧状态
横梁夹紧执行时相应状态如下：
名称 值
横梁松夹泵启动输出点 1
夹紧阀输出点 1
松开阀输出点 0
保持阀输出点 0
横梁夹紧后相应状态如下：
名称 值
横梁松夹泵启动输出点 0
夹紧阀输出点 0
松开阀输出点 0
保持阀输出点 0
横梁夹紧压力输入点 1
横梁保持压力输入点 1
横梁松开压力输入点 0
b、横梁松开状态
横梁松开执行时相应状态如下：
名称 值
横梁松夹泵启动输出点 1
夹紧阀输出点 0
松开阀输出点 1
保持阀输出点 0
横梁松开完成相应状态如下：
名称 值
横梁松夹泵启动输出点 1
夹紧阀输出点 0
松开阀输出点 1
保持阀输出点 0
横梁夹紧压力输入点 0
横梁保持压力输入点 0
横梁松开压力输入点 1
横梁松开后相应状态如下：
名称 值
横梁松夹泵启动输出点 0
夹紧阀输出点 0
松开阀输出点 0
保持阀输出点 0
横梁夹紧压力输入点 0
横梁保持压力输入点 0
横梁松开压力输入点 0
c、横梁保持状态
横梁夹紧后当横梁压力低于保持压力时，横梁保持执行，相应状态如下：
名称 值
横梁松夹泵启动输出点 1
夹紧阀输出点 0
松开阀输出点 0
保持阀输出点 1
横梁保持后相应状态如下：
名称 值
横梁松夹泵启动输出点 0
夹紧阀输出点 0
松开阀输出点 0
保持阀输出点 0
横梁夹紧压力输入点 0
横梁保持压力输入点 1
横梁松开压力输入点 0
5）手动推动尺头，确定在诊断区轴调整画面内，同步轴的反馈值都是同向变化，生效全闭环。
6）全闭环下，以低速 jog 方式运行w1 轴（w2 轴应同步运行），观察动作应正常，w1、w2 显示值应同步，无大误差（对w2 指令应不能动作）。
7）进行低速回参考点试验。龙门轴回参考点的过程，以距离编码光栅尺为例：
a、选择 jog-ref 方式进行回参考点，主动轴先回参考点，从动轴跟随主动轴移动。
b、主动轴找到参考点后，从动轴开始回参考点，主动轴跟随从动轴移动。如果回参考点时向负方向移动的话，主动轴找到参考点后，从动轴找参考的的过程会向正方向运动，如果是从正方向回参考的的话，从动轴的回参考点过程也是往正方向移动找参考点。注意主动轴找到参考点后，从动轴自动进行，此时可松开“-”或“+”按键。
c、在主动轴和从动轴均找到参考点后，如果两个轴的坐标误差值在参数md37110 所设置的误差范围内的话，龙门轴中的两个轴会自动移动至两个轴的坐标位置相同的位置，此时回参考点结束。
2.调整龙门同步轴回参考点（回零）
光栅生效后，先将w1、w2 轴的md34090[1]清零，将机床开到距离机械回零点至少200mm 以上的位置，执行回零操作，w1、w2 轴回零成功后，在手轮方式下，开动w1、w2 轴到达正向硬限位（如果机械回零开关在负向，则开动w1、w2轴到达负向硬限位），后返回3-5mm（如果达到的是正向硬限位则向负向开动3-5mm；如果达到的是负向硬限位则向正向开动3-5mm），将此时的w1 轴坐标值写入w1 轴的md34090[1], w2 轴坐标值写入w2 轴的md34090[1]（一般为正）。数值设定完成后，执行回零操作即可。如果回零后，龙门轴不能启动，两轴数值差是调整回零前的2 倍，说明填入34090[1]中的数值正负号不对，请改变正负号后重新填写。
3.调整精度,拆分龙门轴
在y、z 平面内，当横梁水平未达到要求时，需单独移动w1 轴进行调整，即拆分龙门轴， 操作如下：
将w1 轴的md37140 设成1（原始值为0），w2 轴的md37140 不变（原始值为0），此时w1 轴可单独移动。通过单独移动w1 轴，调整横梁的水平。横梁水平调整好后，把w1 与w2 的差值与原w1 轴的md34090[1]内的值相加重新填入md34090[1]。
将w1 轴的md37140 设成0（原始值为0），w2 轴的md37140 不变（原始值为0），执行回零操作。如果回零后，横梁水平数值是调整前的2 倍，说明填入34090[1]中的数值不对，请改变w1 与w2 差值正负号后与原w1 轴的md34090[1]内的值相加重新填写。w 回零后再次进行验证。
警告：拆分龙门轴后，一定要在增量（×1）方式下开动w 轴。调整完成后，必须将w1 轴的md37140 设回0。
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关于烘干机的几项技术交流
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