发那科机器人的正确操作和示教步骤
发那科机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成。这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统口。主要应用乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，引进的焊接机器人，也是先用到具有附加轴的焊接机器人。那发那科机器人是如何操作的呢？
发那科机器人的操作步骤：一、通电1.将操作者面板上的断路器置于on；
2.接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常；
3.将操作者面板上的电源开关置于on；
二、关电1.通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人；
2.将操作者面板上的电源开关置于off；
3.操作者面板上的断路器置于off；
注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
三、示教模式关节坐标示教（joint）
通过tp上相应的键转动机器人的各个轴示教
直角坐标示教（xyz）
沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：
1.通用坐标系（world）：机器人缺省的坐标系；
2.用户坐标系（user）：用户自定义的坐标系；
工具坐标示教（tool）
沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系
设置示教模式，按tp上的coord键进行选择。
屏幕显示：joint→jog→tool→user→joint
状态指示灯：joint→xyz→tool→xyz→joint
四、设置示教速度按tp上的示教速度键进行设置。
示教速度键：vfine→fine→1%→5%→50%→99%vfine到5%之间，每按一下，改变1%，5%到99%之间，每按一下，改变5%
shift键+示教速度键：vfine→fine→1%→5%→50%→99%
1.按下deadman 开关，将tp开关置于on；
2.按下shift键的同时，按示教键开始机器人示教。shift键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。
注意：发那科机器人开始使用的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。
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3.将操作者面板上的电源开关置于on；
二、关电1.通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人；
2.将操作者面板上的电源开关置于off；
3.操作者面板上的断路器置于off；
注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
三、示教模式关节坐标示教（joint）
通过tp上相应的键转动机器人的各个轴示教
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1.通用坐标系（world）：机器人缺省的坐标系；
2.用户坐标系（user）：用户自定义的坐标系；
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沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系
设置示教模式，按tp上的coord键进行选择。
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四、设置示教速度按tp上的示教速度键进行设置。
示教速度键：vfine→fine→1%→5%→50%→99%vfine到5%之间，每按一下，改变1%，5%到99%之间，每按一下，改变5%
shift键+示教速度键：vfine→fine→1%→5%→50%→99%
1.按下deadman 开关，将tp开关置于on；
2.按下shift键的同时，按示教键开始机器人示教。shift键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。
注意：发那科机器人开始使用的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。
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