简述pid的原理和特点
pid的原理和特点
在工程实际中，应用*为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称pid控制，又称pid调节。pid控制器问世至今已有近70年历史，它 以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能掌握，或得不到**的数学模型时，控制理论的 其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用pid控制技术*为方便。即当我们不了解一个系统和被控对象，或 不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，*适合用pid控制技术。pid控制，实际中也有pi和pd控制。pid控制器就是根据系统的误差，利用比例、 积分、微分计算出控制量进行控制的。
比例（p）控制
比例控制是一种*简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（steady-state error）。
积分（i）控制
在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的 或简称有差系统（system with steady-state error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积 分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到接近于零。因此，比例+积分（pi）控制器，可以使系统在进入稳态后几乎无稳 态误差。
微分（d）控制
在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用， 其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能 够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（pd）控制器能改善系统在 调节过程中的动态特性。
举例说明
pid，就是对输入偏差进行比例积分微分运算，运算的叠加结果去控制执行机构。
p 就是比例，就是输入偏差乘以一个系数；
i 就是积分，就是对输入偏差进行积分运算；
d 就是微分，对输入偏差进行微分运算。
浅白一点说，就是先把系统调为纯比例作用，然后增强比例作用让系统震荡，记录下比例作用和震荡周期，然后这个比例作用乘以0.6，积分作用适当延长。
公式表达如下：
ｋｐ ＝ 0.6*ｋｍ
ｋｄ ＝ ｋｐ*π／4*ω
ｋｉ ＝ ｋｐ*ω／π
其中：
ｋｐ为比例控制参数
ｋｄ为微分控制参数
ｋｉ为积分控制参数
ｋｍ为系统开始振荡时的比例值；
ω 为极坐标下振荡时的频率
这个方法只是提供一个大致的思路，具体情况要复杂得多。
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比例控制是一种*简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（steady-state error）。
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在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的 或简称有差系统（system with steady-state error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积 分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到接近于零。因此，比例+积分（pi）控制器，可以使系统在进入稳态后几乎无稳 态误差。
微分（d）控制
在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用， 其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能 够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（pd）控制器能改善系统在 调节过程中的动态特性。
举例说明
pid，就是对输入偏差进行比例积分微分运算，运算的叠加结果去控制执行机构。
p 就是比例，就是输入偏差乘以一个系数；
i 就是积分，就是对输入偏差进行积分运算；
d 就是微分，对输入偏差进行微分运算。
浅白一点说，就是先把系统调为纯比例作用，然后增强比例作用让系统震荡，记录下比例作用和震荡周期，然后这个比例作用乘以0.6，积分作用适当延长。
公式表达如下：
ｋｐ ＝ 0.6*ｋｍ
ｋｄ ＝ ｋｐ*π／4*ω
ｋｉ ＝ ｋｐ*ω／π
其中：
ｋｐ为比例控制参数
ｋｄ为微分控制参数
ｋｉ为积分控制参数
ｋｍ为系统开始振荡时的比例值；
ω 为极坐标下振荡时的频率
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