emg控制系统
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伺服系统(自动控制系统)
伺服系统(servomechanism)又称随动系统,是用来jq地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理,使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。在很多情况下,伺服系统专指被控制量(系统的输出量)是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统,其作用是使输出的机械位移(或转角)准确地跟踪输入的位移(或转角),其结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。伺服系统z初用于工, 如火炮的控制, 船舰、飞机的自动驾驶,发射等,后来逐渐推广到国民经济的许多部门,如自动机床、无线跟踪控制等。
基本释义
伺服系统是指利用某一部件(如控制杆)的作用能使系统所处的状态到达或接近某一预定值,并能将所需状态(所需值)和实际状态加以比较,依照它们的差别(有时是这一差别的变化率)来调节控制部件的自动控制系统。
主要作用
1、以小功率指令信号去控制大功率负载;
2、在没有机械连接的情况下,由输入轴控制位于远处的输出轴,实现远距同步传动;
3、使输出机械位移jq地跟踪电信号,如记录和指示仪表等。
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伺服的定义和伺服控制的实现
伺服控制,即为满足某种目的,对产生的运动和对物体的运动进行控制的人类活动。所谓伺服控制指对物体运动的位置、速度及加速度等变化量的有效控制。这种控制已在各领域得到普及。伺服控制系统则指的是用来jq地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。
伺服系统,大致上可分为下列几项:
1、指令部分:动作指令信号的输出装置
2、驱动部分:接收指令部分的输出,并驱动执行机构(比如电机)动作的装置
3、反馈部分:检测执行结构或者负载状态的装置
4、执行机构:接收驱动部分的输出信号产生转力矩、位置等状态
控制方式
一般伺服都有三种控制方式:速度控制方式,转矩控制方式,位置控制方式。
1、速度控制
1)速度制即电机按照给定的速度指令进行运转。
2)速度控制的应用场合相当广泾用场合有:需要快速响座的连续调速系统;由上位闭环的定位系统;需要多栏速度进行快速切换的系统。
3)通常伺服的速度给定为模拟量,即模拟量幅值的大小决定了给定速度的大小,正负决定电机应关系取决于速度指令增益(pn300)。
注意事项
1)速度环增益pn102,通常是设定高一些以使得整个系统响应快一些,电机刚性也会增强。但是增益大了可能导致系统振动。一般负载惯量大的场合该参数设得大一些。
2)速度环积分时间pn103,它的作用是消除静差,数值设得越大响应越慢,到达指令时间越长。通常负载惯量越大,积分时间应设定得越大。
3)上位机作闭环时,应尽量不要设置软起动减速时间参数pn306、pn307。
4)若没有上位机作闭环,希望通过模拟量来使得电机*停止,则必须采用零钳位或比例控制。
5)用上位机作位置闭环时,模拟量不能自动调零。
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