SIMATIC S7-1200
、运动控制方式 s7-1200运动控制根据连接驱动方式不同，分成三种控制方式 通信控制方式：s7-1200 plc通过基于profibus/profinet的profidrive方式与支持profidrive的驱动器连接，进行运动控制。profidrive 是通过 profibus dp 和 profinet io 连接驱动装置和编码器的标准化驱动技术配置文件。 支持 profidrive 配置文件的驱动装置都可根据 profidrive 标准进行连接。控制器和驱动装置/编码器之间通过各种 profidrive 消息帧进行通信。 每个消息帧都有一个标准结构。可根据具体应用，选择相应的消息帧。通过 profidrive 消息帧，可传输控制字、状态字、设定值和实际值；通信控制方式为闭环控制方式。
pto控制方式：s7-1200 plc通过发送pto脉冲的方式控制驱动器，可以是脉冲+方向、a/b正交、也可以是正/反脉冲的方式。pto的控制方式是目前为止所有版本的s7-1200 cpu都有的控制方式，该控制方式由cpu向轴驱动器发送高速脉冲信号（以及方向信号）来控制轴的运行；是一种开环控制方式。
模拟量控制方式：s7-1200 plc通过输出模拟量来控制驱动器。固件 v4.1开始的 s7-1200 plc的另外一种运动控制方式是模拟量控制方式。以cpu1215c为例，本机集成了2个ao点，如果我们只需要1或2轴的控制，则不需要扩展模拟量模块。然而，cpu1214c这样的cpu，本机没有集成ao点，如果用户想采用模拟量控制方式，则需要扩展模拟量模块；模拟量控制方式也是一种闭环控制方式二、轴资源数量 s7-1200 运动控制轴的资源个数是由s7-1200 plc硬件能力决定的，不是由单纯的添加io扩展模块来扩展的。 目前为止，s7-1200 的大的轴个数为4个，并且不能扩展，如果我们需要控制多个轴，并且对轴与轴之间的配合动作要求不高的情况下，可以使用多个s7-1200 cpu，这些cpu之间可以通过以太网的方式进行通信
添加sb信号板并不会超过cpu的总资源限制数。对于dc/dc/dc类型的cpu来说，添加信号板可以把pto的功能移到信号板上，cpu本体上的do点可以空闲出来作为他用；而对于rly 类型的cpu来说如果需要使用pto功能，则必须添加相应型号的sb信号板。
1214c轴资源
说明
1. 只有firmware为v4.0和v4.1的s7-1200 cpu才额外支持“正/反向”和“ab正交”的pto控制方式； 2. 表格中红色的数字实际上说明的是：在portal软件中pto控制方式下并不能直接选择“单脉冲”的方式，但是我们可以在“脉冲+方向”的方式下不使用“方向”控制信号来实现“单脉冲”输出1211c轴资源说明
1. 只有firmware为v4.0和v4.1的s7-1200 cpu才额外支持“正/反向”和“ab正交”的pto控制方式； 2. 表格中红色的数字实际上说明的是：在portal软件中pto控制方式下并不能直接选择“单脉冲”的方式，但是我们可以在“脉冲+方向”的方式下不使用“方向”控制信号来实现“单脉冲”输出。 其他型号轴资源：本组态1. 进入cpu“常规”属性，设置“脉冲发生器”。如下图所示2、启用脉冲发生器
3、脉冲信号类型
4、配置硬件输出①为“脉冲输出”点，可以根据实际硬件分配情况改成其它q点②为“方向输出”点，也可以根据实际需要修改成其它q点。③可以取消方向输出，这样修改后该控制方式变成了单脉冲（没有方向控制）
5、选择脉冲输出指令 在右侧任务卡中选择扩展指令列表的pto脉冲输出指令，找到该指令后按住鼠标左键拖至工作区出现小方框后松开鼠标即可pto指令管脚说明：
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说明
1. 只有firmware为v4.0和v4.1的s7-1200 cpu才额外支持“正/反向”和“ab正交”的pto控制方式； 2. 表格中红色的数字实际上说明的是：在portal软件中pto控制方式下并不能直接选择“单脉冲”的方式，但是我们可以在“脉冲+方向”的方式下不使用“方向”控制信号来实现“单脉冲”输出1211c轴资源说明
1. 只有firmware为v4.0和v4.1的s7-1200 cpu才额外支持“正/反向”和“ab正交”的pto控制方式； 2. 表格中红色的数字实际上说明的是：在portal软件中pto控制方式下并不能直接选择“单脉冲”的方式，但是我们可以在“脉冲+方向”的方式下不使用“方向”控制信号来实现“单脉冲”输出。 其他型号轴资源：本组态1. 进入cpu“常规”属性，设置“脉冲发生器”。如下图所示2、启用脉冲发生器
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4、配置硬件输出①为“脉冲输出”点，可以根据实际硬件分配情况改成其它q点②为“方向输出”点，也可以根据实际需要修改成其它q点。③可以取消方向输出，这样修改后该控制方式变成了单脉冲（没有方向控制）
5、选择脉冲输出指令 在右侧任务卡中选择扩展指令列表的pto脉冲输出指令，找到该指令后按住鼠标左键拖至工作区出现小方框后松开鼠标即可pto指令管脚说明：
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