0.2KW西门子V90伺服电机1FL6032-2AF21-1AB1
1fl6032-2af21-1ab1
simotics s-1fl6 工作电压 230 v 三相交流 pn=0.2 kw；nn=3000 u/min m0=0.64 nm；mn=0.64 nm； 轴高度 30 mm 增量编码器 ttl 2500 增量/转 带滑键 公差 n 带驻车制动器 防护等级 ip65 带密封圈 与变频器兼容 sinamics v90
s7-200 smart 控制 v90 pn速度控制的两种方法从step 7-micro/win smart v2.4 和 s7-200 smart plc(固件版本 v2.4)开始增加了 profinet通信的功能，通过profinet接口可与v90 pn伺服驱动器进行通信连接进行速度控制，此接口可支持八个连接（io 设备或驱动器）。实现的方法主要有以下两种：
1. v90使用1号标准报文，plc通过调试软件中提供的sinamics库功能块sina_speed对v90pn进行速度控制。
2. v90使用1号标准报文，不使用任何程序块，利用报文的控制字和状态字通过编程进行控制，使用这种方式需要对报文结构比较熟悉。
需要安装的软件:
• step 7-micro/win smart v2.4 调试软件
• step 7 micro/win v2.4 sinamic control 库更新工具
• sinamics v-assistant 软件
v90 pn配置要点
• 设置控制模式为速度控制(s)
• 配置标准通信报文1（p922=1)
• v90在线后点击设置profinet->配置网络，设置v90的ip地址及设备名称：注意：设置的设备名称一定要与200 smart项目中配置的相同。
参数保存后需重启驱动器才能生效。
方法一 使用标准报文1和sina_speed功能块
v90 pn与plc采用profinet rt通信方式并使用报文1，项目步骤如下：
1. 创建项目后，安装v90 pn的gsd文件。v90gsd文件下载链接
2. 选择plc为profinet控制器
3. 设置plc的ip地址，并且添加v90 pn驱动器，设置驱动器ip地址和设备名称
4. 在配置报文的视图中添加标准报文1到模块列表中，小的更新时间为4 ms
5. 编写程序，注意st_i_add和st_q_add的地址必须和报文1的io地址对应
6. 分配程序库使用的v地址区
7. sina_speed功能块输入输出参数说明
输入参数:
输入信号类型含义
enableaxis bool =1，驱动使能
ackerror bool 驱动故障应答
speedsp real 转速设定值[rpm]
refspeed real 驱动的参考转速[rpm]，对应于驱动器中的p2000参数
configaxis word 默认设置为16#003f，说明参看下表
starting_i_add dword v90 pn i 存储区起始地址的指针
starting_q_add dword v90 pn q 存储区起始地址的指针
configaxis的各位说明：
位默认值含义
位0 1 off2
位1 1 off3
位2 1 驱动器使能
位3 1 使能/禁止斜坡函数发生器使能
位4 1 继续/冻结斜坡函数发生器使能
位5 1 转速设定值使能
位6 0 打开抱闸
位7 0 速度设定值反向
位8 0 电动电位计升速
位9 0 电动电位计降速
输出参数:
输出信号类型含义
axisenabled bool 驱动已使能
lockout bool 驱动处于禁止接通状态
actvelocity real 实际速度[rpm]
error bool 1=存在错误
方法二 plc通过io地址直接控制v90 pn
此种控制方式无需的程序块，直接给定速度。v90使用标准报文1，项目及网络配置步骤与方法一相同。通过对输出的个控制字进行驱动器的起停控制、第二个控制字可以电机运行的速度。
v90对应的输出地址可从设备视图中查看：
在主程序中调用mov_w命令，发送对驱动的控制字及速度给定：
1. 通过个控制字进行驱动器的起停控制（16#047e->16#047f）
2. 通过第二个控制字可以电机运行的速度（十六进制16#4000，即十进制的16384对应 p2000 速度参数值）
例如，v90 pn的p2000=3000rpm，如果speedsetpoint设置为十进制的8192（即十六进制的16#2000），则表示速度给定为1500rpm。
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1. v90使用1号标准报文，plc通过调试软件中提供的sinamics库功能块sina_speed对v90pn进行速度控制。
2. v90使用1号标准报文，不使用任何程序块，利用报文的控制字和状态字通过编程进行控制，使用这种方式需要对报文结构比较熟悉。
需要安装的软件:
• step 7-micro/win smart v2.4 调试软件
• step 7 micro/win v2.4 sinamic control 库更新工具
• sinamics v-assistant 软件
v90 pn配置要点
• 设置控制模式为速度控制(s)
• 配置标准通信报文1（p922=1)
• v90在线后点击设置profinet->配置网络，设置v90的ip地址及设备名称：注意：设置的设备名称一定要与200 smart项目中配置的相同。
参数保存后需重启驱动器才能生效。
方法一 使用标准报文1和sina_speed功能块
v90 pn与plc采用profinet rt通信方式并使用报文1，项目步骤如下：
1. 创建项目后，安装v90 pn的gsd文件。v90gsd文件下载链接
2. 选择plc为profinet控制器
3. 设置plc的ip地址，并且添加v90 pn驱动器，设置驱动器ip地址和设备名称
4. 在配置报文的视图中添加标准报文1到模块列表中，小的更新时间为4 ms
5. 编写程序，注意st_i_add和st_q_add的地址必须和报文1的io地址对应
6. 分配程序库使用的v地址区
7. sina_speed功能块输入输出参数说明
输入参数:
输入信号类型含义
enableaxis bool =1，驱动使能
ackerror bool 驱动故障应答
speedsp real 转速设定值[rpm]
refspeed real 驱动的参考转速[rpm]，对应于驱动器中的p2000参数
configaxis word 默认设置为16#003f，说明参看下表
starting_i_add dword v90 pn i 存储区起始地址的指针
starting_q_add dword v90 pn q 存储区起始地址的指针
configaxis的各位说明：
位默认值含义
位0 1 off2
位1 1 off3
位2 1 驱动器使能
位3 1 使能/禁止斜坡函数发生器使能
位4 1 继续/冻结斜坡函数发生器使能
位5 1 转速设定值使能
位6 0 打开抱闸
位7 0 速度设定值反向
位8 0 电动电位计升速
位9 0 电动电位计降速
输出参数:
输出信号类型含义
axisenabled bool 驱动已使能
lockout bool 驱动处于禁止接通状态
actvelocity real 实际速度[rpm]
error bool 1=存在错误
方法二 plc通过io地址直接控制v90 pn
此种控制方式无需的程序块，直接给定速度。v90使用标准报文1，项目及网络配置步骤与方法一相同。通过对输出的个控制字进行驱动器的起停控制、第二个控制字可以电机运行的速度。
v90对应的输出地址可从设备视图中查看：
在主程序中调用mov_w命令，发送对驱动的控制字及速度给定：
1. 通过个控制字进行驱动器的起停控制（16#047e->16#047f）
2. 通过第二个控制字可以电机运行的速度（十六进制16#4000，即十进制的16384对应 p2000 速度参数值）
例如，v90 pn的p2000=3000rpm，如果speedsetpoint设置为十进制的8192（即十六进制的16#2000），则表示速度给定为1500rpm。
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