工业机器人的组成
工业机器人是机电一体化的系统，它由执行机构、机械本体、控制系统、检测系统等部 分组成。
通常工业机器人通过执行机构握持工件或工具，直接与工件或工具接触。有些工业机器 人直接将工具(如电焊枪、油漆喷枪、容器等)固定在联轴器上。执行机构可以抓取工件， 并按规定的运动速度、运动轨迹把工件送到位置处，并放下工件。
机械本体是用来固定驱动装置及其他装置的。驱动系统安装在机械本体内，其作用是向 执行元件提供动力。工业机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副 (转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。
控制系统是工业机器人的指挥中心，控制工业机器人按规定的程序动作。控制系统还可 存储各种指令(如动作顺序、运动轨迹、运动速度以及动作的时间节奏等)，同时还向各个执行元件发出指令。必要时，控制系统还对机器人的动作加以监视，能自己排查出故障发生的原因并及时发出报警信号。
检测系统主要用来检测工业机器人执行系统所处的位置、姿势，并将这些情况及时反馈给控制系统，控制系统根据这个反馈信息发出调整动作的信号，使执行机构进一步动作，从而使执行系统按照设定的精度到达规定的位置和姿势。
2. up-6工业机器人系统的组成心
up-6工业机器人为示教再现型机器人，是由操作者用示教编程器，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍，在示教过程的同时工作程序的信息自动存人程序存储器中，当机器人自动工作时控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作，即先教会机器人动作，输入工作程序，然后机器人自动重复进行作业。
up-6工业机器人具有六自由度，该设备主要由机器人本体、控制器(xrc)、示教编程器、气动手爪、底座和气源等部分组成，工业机器人组成见图65-1 e
1)机器人本体up-6工业机器人本体具有六自由度，为六轴机械手结构，如图65-2所式，分别为三个基轴(s, l,u)和三个臂轴(r, b, t)。每个轴均由伺服电机驱动，均装有旋转编码器，可以随时检测每个轴的运动位置和速度，既保证了使其工作精度高，又使机械手的运动灵活。该工业机器人有关节坐标(见图65-2)、直角坐标、圆柱坐标、工具坐标和用户坐标等五种坐标系，见图65-3 e
2)控制箱(xrc)机器人要完成的各种操作的控制命令都是由控制箱(xrc)发出的，见图65-4。其主要由以下部件组成:控制计算机、示教编程器、再现控制板、硬盘和软盘存储器、数字和模拟量输入输出、打印机接口、传感器接口、轴控制器、通信接口、网络接口等。主电源开关闭合则整个机器人系统得电接通。
①再现控制板再现控制板见图6 5-5，由各种操作按键、状态指示灯构成，主要为再现操作机器人时所需的操作键和按钮，只完成基本功能操作。
②示教编程器示教编程器见图65-6，其上设有用于对机器人进行示教和编程时所需要的操作键，用于对机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独的cpu以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
③示教编程器的键的主要功能简介。
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机械本体是用来固定驱动装置及其他装置的。驱动系统安装在机械本体内，其作用是向 执行元件提供动力。工业机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副 (转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。
控制系统是工业机器人的指挥中心，控制工业机器人按规定的程序动作。控制系统还可 存储各种指令(如动作顺序、运动轨迹、运动速度以及动作的时间节奏等)，同时还向各个执行元件发出指令。必要时，控制系统还对机器人的动作加以监视，能自己排查出故障发生的原因并及时发出报警信号。
检测系统主要用来检测工业机器人执行系统所处的位置、姿势，并将这些情况及时反馈给控制系统，控制系统根据这个反馈信息发出调整动作的信号，使执行机构进一步动作，从而使执行系统按照设定的精度到达规定的位置和姿势。
2. up-6工业机器人系统的组成心
up-6工业机器人为示教再现型机器人，是由操作者用示教编程器，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍，在示教过程的同时工作程序的信息自动存人程序存储器中，当机器人自动工作时控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作，即先教会机器人动作，输入工作程序，然后机器人自动重复进行作业。
up-6工业机器人具有六自由度，该设备主要由机器人本体、控制器(xrc)、示教编程器、气动手爪、底座和气源等部分组成，工业机器人组成见图65-1 e
1)机器人本体up-6工业机器人本体具有六自由度，为六轴机械手结构，如图65-2所式，分别为三个基轴(s, l,u)和三个臂轴(r, b, t)。每个轴均由伺服电机驱动，均装有旋转编码器，可以随时检测每个轴的运动位置和速度，既保证了使其工作精度高，又使机械手的运动灵活。该工业机器人有关节坐标(见图65-2)、直角坐标、圆柱坐标、工具坐标和用户坐标等五种坐标系，见图65-3 e
2)控制箱(xrc)机器人要完成的各种操作的控制命令都是由控制箱(xrc)发出的，见图65-4。其主要由以下部件组成:控制计算机、示教编程器、再现控制板、硬盘和软盘存储器、数字和模拟量输入输出、打印机接口、传感器接口、轴控制器、通信接口、网络接口等。主电源开关闭合则整个机器人系统得电接通。
①再现控制板再现控制板见图6 5-5，由各种操作按键、状态指示灯构成，主要为再现操作机器人时所需的操作键和按钮，只完成基本功能操作。
②示教编程器示教编程器见图65-6，其上设有用于对机器人进行示教和编程时所需要的操作键，用于对机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独的cpu以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
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