人机协作机器人为什么均采用直流电机而不是交流电机
人机协作机器人是一种新型的机器人，它能够直接和人类一起并肩工作而无需使用安全围栏进行隔离。具有协作性、安全性、快速学习、适应能力强、和低成本等特点。目前，协作机器人所具有的优势正在打破传统机器人的桎梏，在追求低价、、安全和生产多样化的今天或将掀起一场制造业机器换人的风暴。
现在出现了一个很奇怪的问题，为什么人机协作机器人都使用直流电机而不是交流电机，一起来探讨下：
就我们在交流电机上测试的效果看，如果用交流电机做协作机器人（每个关机采用交流电机，并在传动输出端安装力矩传感器），交流电机的控制响应速度、精度等均满足要求（现在交流电机驱动器已经做得很好了，上位机可以*安装直流电机控制方法来控制交流电机）。
现在推出的几款人机协作机器人均采用了直流电机，这说明直流电机确实有其可取之处。我能想到的几个理由如下：
①直流电机驱动器比较简单，体积小，便于安装，甚至可以直接与其他模块集成到一块电路板上（如ur，kinova jaco）；
②交流电机一般用在重载机器人上，用于输出大功率，协作机器人上没必要使用大功率电机；
③协作机器人往往需要控制力矩，直流电机更符合这一要求（电流与力矩成正比）；
④ur和kinova机械臂都是采用分离式直流电机（其他几家没拆过，不清楚），电机与关节做成一体（定子、转子分别与输入、输出端固连），如果用交流电机，则很难做这样的分离。
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