西门子模块6ES7214-2AS23-0XB8型号规格
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在自动化生产线上，有些生产机械的工作台需要按一定的顺序实现自动往返运动，并且有的还要求在某些位置有一定的时间停留，以满足生产工艺要求。用plc程序实现运料小车自动往返顺序控制，不仅具有程序设计简易、方便、可靠性高等特点，而且程序设计方法多样，便于不同层次设计人员的理解和掌握。本文以松下电工fp0系列plc为例，提出基于运料小车自动往返顺序控制的五种plc程序设计方法。
2系统控制要求[1]
运料小车自动往返顺序控制系统示意图，如图1所示，小车在启动前位于原位a处，一个工作周期的流程控制要求如下：
1）按下启动按钮sb1，小车从原位a装料，10秒后小车前进驶向1号位，到达1号位后停8秒卸料并后退；
2）小车后退到原位a继续装料，10秒后小车第二次前进驶向2号位，到达2号位后停8秒卸料并再次后退返回原位a，然后开始下一轮循环工作；
3）若按下停止按钮sb2，需完成一个工作周期后才停止工作。图3运料小车自动往返顺序控制系统顺序功能图
4．1经验设计法[3]
经验设计法是根据生产机械的工艺要求和生产过程，在典型单元程序的基础上，做一定的修改和完善。使用经验设计法设计的梯形图程序，如图4所示。根据系统控制要求小车在原位a（x2）处装料，在1号位（x3）和2号位（x4）两处轮流卸料。小车在一个工作循环中有两次前进都要碰到x3，第一次碰到它时停下卸料，第二次碰到它时要继续前进，因此应设置一个具有记忆功能的内部继电器r1，区分是第一次还是第二次碰到x3。小车在第一次碰到x3和碰到x4时都应停止前进，所以将它们的常闭触点与y2的线圈串联，同时，x3的常闭触点并联了内部继电器r1的常开触点，使x3停止前进的作用受到r1的约束，r1的作用是记忆x3是第几次被碰到，它只在小车第二次前进经过x3时起作用。它的起动条件和停止条件分别是小车碰到x3和x4，当小车第一次前进经过x3时，r1的线圈接通，使r1的常开触点将y2控制电路中x3的常闭触点短接，因此小车第二次经过x3时不会停止前进，直至到达x4时，r1才复位。此外，将r1的另一对常开触点与x0并联，为第二次驱动y0装料做准备。
图5置位/复位指令设计的梯形图
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1）按下启动按钮sb1，小车从原位a装料，10秒后小车前进驶向1号位，到达1号位后停8秒卸料并后退；
2）小车后退到原位a继续装料，10秒后小车第二次前进驶向2号位，到达2号位后停8秒卸料并再次后退返回原位a，然后开始下一轮循环工作；
3）若按下停止按钮sb2，需完成一个工作周期后才停止工作。图3运料小车自动往返顺序控制系统顺序功能图
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