1FL6034-2AF21-1MB1西门子V90低惯量伺服电机
1fl6034-2af21-1mb1
simotics s-1fl6 电源 230 v 三相交流 pn=0.4 kw；nn=3000 u m0=1.27 nm；mn=1.27 nm 轴 高度 30 mm 值编码器 单匝 21 位带滑键 公差 n，带驻车制动器 防护等级 ip65，带 适合驱动的油密封件 v90
epos 转速如何设置？
假设负载转动一圈对应长度单位为默认设置10000（p29247），当前速度给定1000（*1000lu/min）（按照齿轮比1:1）
那么设定速度为：1000*1000/10000=100rpm
但实际fb284管脚显示为：
actvelocity管脚显示为：36126556
其实是因为实际速度反馈需要进行转换:
那么正确的转化做法如下：
先将4000000h转化为十进制浮点数为1073741824.0，再将实际显示转速转换为浮点数后除以该值，然后乘以驱动中p2000的参考转速值即可（本例中p2000=3000.0rpm），也就是：
36126556.0/1073741824.0*3000.0=100.0rpm(约等于）
值编码器掉电后位置丢失？
• epos模式下，掉电后单圈值编码器电机是否移动超过了半圈，多圈值编码器是否移动超过2048圈。
•对于单圈值编码器，可以按照以下方法设置虚拟多圈功能：
p29243 = 1激活位置跟踪功能，参数p29244设置虚拟多圈圈数，大圈数可设置为2048，移动范围为±1024。
fb284怎样实现定位控制？
• 运行模式选择 modepos=2
• jog1 及jog2 必须设置为 0
• 轴必须已回零或编码器已被校准
• canceltransing=1，intermediates*，
• configepos=16#00000003
• 设置目标位置position和速度velocity，参数 positive 及 negative 必须为 0
• 通过输入参数 overv、overacc、overdec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可（100%）。
• 驱动的运行命令 enableaxis=1
• executemode上升沿触发定位运动
fb284怎样实现相对定位控制？
• 运行模式选择 modepos=1
• jog1 及jog2 必须设置为 0
• 轴可以不回零或不校正值编码器
• canceltransing=1，intermediates*
• configepos=16#00000003
• 设置定位长度position和速度velocity，运动方向由postion给定的正负决定
• 通过输入参数 overv、overacc、overdec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可（100%）。
• 驱动的运行命令 enableaxis=1
• executemode上升沿触发定位运动
fb284怎样实现连续运行模式控制？
连续运行模式允许轴的位置控制器在正向或反向以一个恒定的速度运行
• 运行模式选择 modepos=3
• jog1 及jog2 必须设置为 0
• 轴不必回零或编码器未被校正
• canceltransing=1，intermediates*
• configepos=16#00000003
• 通过输入参数 velocity 运行速度，运行方向由 positive 及 negative 决定
• 通过输入参数 overv、overacc、overdec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可（100%）。
• 驱动的运行命令 enableaxis=1
• executemode 的上升沿触发定位运动
fb284怎样实现程序块运行控制？
此程序块运行模式通过驱动功能traversing blocks来实现，它允许自动创建程序块、运行至档块、设置及复位输出。
要求:
• 运行模式选择modepos=6
• configepos=16#00000003
• 轴静止
• 轴必须已回零或值编码器已校正
步骤：
• 工作模式、目标位置及动态响应已在v90 pn驱动的运行块参数中进行设置，输入参数 overv、overacc、overdec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可（100%）。
• 运行条件canceltransing 及 intermediatestop必须设置为 1，jog1 及 jog2 必须设置为 0
• 程序块号在输入参数 position 中设置，取值应为 0~ 16
• 运动的方向由与工作模式及程序块中的设置决定，与positive 及negative参数无关，必须将它们设置为0。
• 驱动的运行命令axisenable=1
选择程序块号后通过execute mode的上升沿来触发运行。
fb284怎样实现点动jog控制？
点动运行模式通过驱动的jog功能来实现。
要求:
• 运行模式选择modepos=7
• configepos=16#00000003
• 轴静止
• 轴不必回零或值编码器校正
步骤：
• 点动速度在v90 pn中设置，速度的overv参数对于点动速度设定值进行倍率缩放，建议使用默认值100%
• 运行条件canceltransing 及 intermediatestop与点动运行模式无关，默认设置为 1
• 驱动的运行命令 axisenable=1
• 给出jog1或jog2信号
注意：
• jog1 及jog2 用于控制epos的点动运行，运动方向由v90 pn驱动中设置的点动速度来决定，默认设置为jog1 = 负向点动速度，jog2 = 正向点动速度 ，与positive 及negative参数无关，默认设置为0。
epos模式下机械参数如何设置？
epos模式在驱动中的位置单位为（lu），所有的位置设定，相关速度值和加速度值以及加加速度值在epos模式中都以lu为单位。
p29247为负载每转的lu值，其可以自己定义。目的是让负载每转的位移单位与epos中的lu建立关系，例如：负载每转10mm，p29247设置为10000lu，也就是10mm=10000lu，那么设定1lu，负载会位移0.001mm（=1um）
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epos 转速如何设置？
假设负载转动一圈对应长度单位为默认设置10000（p29247），当前速度给定1000（*1000lu/min）（按照齿轮比1:1）
那么设定速度为：1000*1000/10000=100rpm
但实际fb284管脚显示为：
actvelocity管脚显示为：36126556
其实是因为实际速度反馈需要进行转换:
那么正确的转化做法如下：
先将4000000h转化为十进制浮点数为1073741824.0，再将实际显示转速转换为浮点数后除以该值，然后乘以驱动中p2000的参考转速值即可（本例中p2000=3000.0rpm），也就是：
36126556.0/1073741824.0*3000.0=100.0rpm(约等于）
值编码器掉电后位置丢失？
• epos模式下，掉电后单圈值编码器电机是否移动超过了半圈，多圈值编码器是否移动超过2048圈。
•对于单圈值编码器，可以按照以下方法设置虚拟多圈功能：
p29243 = 1激活位置跟踪功能，参数p29244设置虚拟多圈圈数，大圈数可设置为2048，移动范围为±1024。
fb284怎样实现定位控制？
• 运行模式选择 modepos=2
• jog1 及jog2 必须设置为 0
• 轴必须已回零或编码器已被校准
• canceltransing=1，intermediates*，
• configepos=16#00000003
• 设置目标位置position和速度velocity，参数 positive 及 negative 必须为 0
• 通过输入参数 overv、overacc、overdec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可（100%）。
• 驱动的运行命令 enableaxis=1
• executemode上升沿触发定位运动
fb284怎样实现相对定位控制？
• 运行模式选择 modepos=1
• jog1 及jog2 必须设置为 0
• 轴可以不回零或不校正值编码器
• canceltransing=1，intermediates*
• configepos=16#00000003
• 设置定位长度position和速度velocity，运动方向由postion给定的正负决定
• 通过输入参数 overv、overacc、overdec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可（100%）。
• 驱动的运行命令 enableaxis=1
• executemode上升沿触发定位运动
fb284怎样实现连续运行模式控制？
连续运行模式允许轴的位置控制器在正向或反向以一个恒定的速度运行
• 运行模式选择 modepos=3
• jog1 及jog2 必须设置为 0
• 轴不必回零或编码器未被校正
• canceltransing=1，intermediates*
• configepos=16#00000003
• 通过输入参数 velocity 运行速度，运行方向由 positive 及 negative 决定
• 通过输入参数 overv、overacc、overdec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可（100%）。
• 驱动的运行命令 enableaxis=1
• executemode 的上升沿触发定位运动
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此程序块运行模式通过驱动功能traversing blocks来实现，它允许自动创建程序块、运行至档块、设置及复位输出。
要求:
• 运行模式选择modepos=6
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• 驱动的运行命令axisenable=1
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• 给出jog1或jog2信号
注意：
• jog1 及jog2 用于控制epos的点动运行，运动方向由v90 pn驱动中设置的点动速度来决定，默认设置为jog1 = 负向点动速度，jog2 = 正向点动速度 ，与positive 及negative参数无关，默认设置为0。
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epos模式在驱动中的位置单位为（lu），所有的位置设定，相关速度值和加速度值以及加加速度值在epos模式中都以lu为单位。
p29247为负载每转的lu值，其可以自己定义。目的是让负载每转的位移单位与epos中的lu建立关系，例如：负载每转10mm，p29247设置为10000lu，也就是10mm=10000lu，那么设定1lu，负载会位移0.001mm（=1um）
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