6SL3120-1TE13-0AA4西门子S120 单电机输入模块
6sl3120-1te13-0aa4
sinamics s120 单电机模块 输入：600v dc 输出:3ac 400v,3a 结构形式：书本尺寸 内部风冷 优化的脉冲图形和 支持扩展 安全集成功能 包含 drive-cliq 电缆
profidrive 应用等级
针对实际应用流程的不同范围和类型，提供了不同应用等级的 profidrive。在 profidrive 中一共分 6 个应用等级，下文会介绍其中较为重要的 3 个。
等级 1 (ak1):驱动由 profibus/profinet 传送的转速设定值控制。整个转速控制在驱动中进行。
典型应用：控制水泵和风扇的简易变频器。
等级 3 (ak3):此处，除了转速控制外，驱动还具有位置闭环控制。因此，在上级控制器上运行工艺过程时，变频器作为自控的简易定位驱动工作。定位任务可以通过 profinet（或 profibus）传送到该驱动控制器并启动。
等级 4 (ak4):该 profidrive 应用等级定义了一种转速设定值接口：转速闭环控制在变频器中，位置闭环控制在控制器中，它通常应用在机器人和机床上，因为这种应用通常需要多个驱动协调运行。
运动控制主要由*数控系统（nc）实现。位置环通过总线连接，也就是说，控制系统与驱动之间的通讯必须等时同步进行。
根据 profidrive 应用等级选择报文
下表列出了通过哪些报文可以达到哪些 profidrive 应用等级：
列表: 根据 profidrive 应用等级选择报文
报文
(p0922 = x)
描述
等级 1
等级 3
等级 4
1
转速设定值 16 位
x
‑
‑
2
转速设定值 32 位
x
‑
‑
3
转速设定值 32 位，1 个位置编码器
x
‑
x
4
转速设定值 32 位，2 个位置编码器
x
‑
x
5
转速设定值 32 位，1 个位置编码器和动态伺服控制
‑
‑
x
6
转速设定值 32 位，2 个位置编码器和动态伺服控制
‑
‑
x
7
基本定位器，含运行程序段选择
‑
x
‑
9
基本定位器，含设定值直接给定（mdi）
‑
x
‑
20
转速设定值 16 位，用于 vik-namur
x
‑
‑
81
标准编码器
‑
‑
‑
82
标准编码器，提供转速实际值 16 位
‑
‑
‑
83
标准编码器，提供转速实际值 32 位
‑
‑
‑
102
转速设定值 32 位，1 个位置编码器和转矩降低
x
‑
x
103
转速设定值 32 位，2 个位置编码器和转矩降低
x
‑
x
105
转速设定值 32 位，1 个位置编码器、转矩降低和动态伺服控制
‑
‑
x
106
转速设定值 32 位，2 个位置编码器、转矩降低和动态伺服控制
‑
‑
x
110
基本定位器，含设定值直接给定（mdi）、倍率和位置实际值
‑
x
‑
111
基本定位器，含设定值直接给定（mdi）、倍率、位置实际值和转速实际值
‑
x
‑
116
转速设定值 32 位，2 个位置编码器、转矩降低、动态伺服控制和更多实际值
‑
‑
x
118
转速设定值 32 位，2 个位置编码器、转矩降低、动态伺服控制、更多实际值和 2 个外部编码器
‑
‑
x
125
动态伺服控制，带转矩前馈控制，1 个位置编码器（编码器 1）
‑
‑
x
126
动态伺服控制，带转矩前馈控制，2 个位置编码器（编码器 1 和 2）
‑
‑
x
136
动态伺服控制，带转矩前馈控制、2 个位置编码器（编码器 1 和 2）和 4 个跟踪信号
‑
‑
x
138
动态伺服控制，带转矩前馈控制、2 个外部位置编码器（编码器 2 和 3）和 4 个跟踪信号
‑
‑
x
139
转速控制/位置控制，带动态伺服控制、转矩前馈控制，1个位置编码器、夹紧状态和附加实际值
‑
‑
x
146
转速控制/位置控制，带转矩前馈控制，2个位置编码器（编码器1和2）附加实际值，自适应参数
‑
‑
x
148
转速控制/位置控制，带转矩前馈控制，2个外部位置编码器（编码器2和3）附加实际值，自适应参数
‑
‑
x
149
转速控制/位置控制，带动态伺服控制、转矩前馈控制，1个位置编码器、夹紧状态，附加实际值和自适应参数
‑
‑
x
166
配备两个编码器通道和 hla 附加信号的液*（hla）
‑
‑
‑
220
转速设定值 32 位，用于金属工业
x
‑
‑
352
转速设定值 16 位，用于 pcs7
x
‑
‑
370
电源模块
‑
‑
‑
371
电源 金属工业
‑
‑
‑
390
控制单元，具有数字量输入 di0 … di15 和数字量输出 do8 … do15
‑
‑
‑
391
控制单元，具有数字量输入 di0 … di15、数字量输出 do8 … do15 和 2个测头
‑
‑
‑
392
控制单元，具有数字量输入 di0 … di15、数字量输出 do8 … do15 和 6个测头
‑
‑
‑
393
控制单元，具有数字量输入 di0 … di22 和数字量输出 do8 … do16、8 个测头和模拟量输入
‑
‑
‑
394
控制单元，具有数字量输入 di0 … di22 和数字量输出 do8 … do16
‑
‑
‑
395
控制单元，具有数字量输入 di0 … di22、数字量输出 do8 … do16 和 16个测头
‑
‑
‑
700
附加 pzd-0/3
‑
‑
‑
701
附加 pzd-2/5
‑
‑
‑
750
附加 pzd-3/1
‑
‑
‑
999
自由互联和长度
x
x
x
动态伺服控制(dsc)
profidrive 协议中包含了“动态伺服控制”的控制方案。该方案以 profidrive 应用等级 4 为前提，除了转速设定值，也传送位置控制器增益系数 kpc 和控制差 xerr。借助这些数据可在驱动中计算位置控制器。位置设定值插补继续在控制系统中进行。这样可显著提升 profidrive 应用等级 4 中的位置控制回路的动态刚性。
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profidrive 应用等级
针对实际应用流程的不同范围和类型，提供了不同应用等级的 profidrive。在 profidrive 中一共分 6 个应用等级，下文会介绍其中较为重要的 3 个。
等级 1 (ak1):驱动由 profibus/profinet 传送的转速设定值控制。整个转速控制在驱动中进行。
典型应用：控制水泵和风扇的简易变频器。
等级 3 (ak3):此处，除了转速控制外，驱动还具有位置闭环控制。因此，在上级控制器上运行工艺过程时，变频器作为自控的简易定位驱动工作。定位任务可以通过 profinet（或 profibus）传送到该驱动控制器并启动。
等级 4 (ak4):该 profidrive 应用等级定义了一种转速设定值接口：转速闭环控制在变频器中，位置闭环控制在控制器中，它通常应用在机器人和机床上，因为这种应用通常需要多个驱动协调运行。
运动控制主要由*数控系统（nc）实现。位置环通过总线连接，也就是说，控制系统与驱动之间的通讯必须等时同步进行。
根据 profidrive 应用等级选择报文
下表列出了通过哪些报文可以达到哪些 profidrive 应用等级：
列表: 根据 profidrive 应用等级选择报文
报文
(p0922 = x)
描述
等级 1
等级 3
等级 4
1
转速设定值 16 位
x
‑
‑
2
转速设定值 32 位
x
‑
‑
3
转速设定值 32 位，1 个位置编码器
x
‑
x
4
转速设定值 32 位，2 个位置编码器
x
‑
x
5
转速设定值 32 位，1 个位置编码器和动态伺服控制
‑
‑
x
6
转速设定值 32 位，2 个位置编码器和动态伺服控制
‑
‑
x
7
基本定位器，含运行程序段选择
‑
x
‑
9
基本定位器，含设定值直接给定（mdi）
‑
x
‑
20
转速设定值 16 位，用于 vik-namur
x
‑
‑
81
标准编码器
‑
‑
‑
82
标准编码器，提供转速实际值 16 位
‑
‑
‑
83
标准编码器，提供转速实际值 32 位
‑
‑
‑
102
转速设定值 32 位，1 个位置编码器和转矩降低
x
‑
x
103
转速设定值 32 位，2 个位置编码器和转矩降低
x
‑
x
105
转速设定值 32 位，1 个位置编码器、转矩降低和动态伺服控制
‑
‑
x
106
转速设定值 32 位，2 个位置编码器、转矩降低和动态伺服控制
‑
‑
x
110
基本定位器，含设定值直接给定（mdi）、倍率和位置实际值
‑
x
‑
111
基本定位器，含设定值直接给定（mdi）、倍率、位置实际值和转速实际值
‑
x
‑
116
转速设定值 32 位，2 个位置编码器、转矩降低、动态伺服控制和更多实际值
‑
‑
x
118
转速设定值 32 位，2 个位置编码器、转矩降低、动态伺服控制、更多实际值和 2 个外部编码器
‑
‑
x
125
动态伺服控制，带转矩前馈控制，1 个位置编码器（编码器 1）
‑
‑
x
126
动态伺服控制，带转矩前馈控制，2 个位置编码器（编码器 1 和 2）
‑
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x
136
动态伺服控制，带转矩前馈控制、2 个位置编码器（编码器 1 和 2）和 4 个跟踪信号
‑
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x
138
动态伺服控制，带转矩前馈控制、2 个外部位置编码器（编码器 2 和 3）和 4 个跟踪信号
‑
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x
139
转速控制/位置控制，带动态伺服控制、转矩前馈控制，1个位置编码器、夹紧状态和附加实际值
‑
‑
x
146
转速控制/位置控制，带转矩前馈控制，2个位置编码器（编码器1和2）附加实际值，自适应参数
‑
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148
转速控制/位置控制，带转矩前馈控制，2个外部位置编码器（编码器2和3）附加实际值，自适应参数
‑
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149
转速控制/位置控制，带动态伺服控制、转矩前馈控制，1个位置编码器、夹紧状态，附加实际值和自适应参数
‑
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x
166
配备两个编码器通道和 hla 附加信号的液*（hla）
‑
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‑
220
转速设定值 32 位，用于金属工业
x
‑
‑
352
转速设定值 16 位，用于 pcs7
x
‑
‑
370
电源模块
‑
‑
‑
371
电源 金属工业
‑
‑
‑
390
控制单元，具有数字量输入 di0 … di15 和数字量输出 do8 … do15
‑
‑
‑
391
控制单元，具有数字量输入 di0 … di15、数字量输出 do8 … do15 和 2个测头
‑
‑
‑
392
控制单元，具有数字量输入 di0 … di15、数字量输出 do8 … do15 和 6个测头
‑
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‑
393
控制单元，具有数字量输入 di0 … di22 和数字量输出 do8 … do16、8 个测头和模拟量输入
‑
‑
‑
394
控制单元，具有数字量输入 di0 … di22 和数字量输出 do8 … do16
‑
‑
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395
控制单元，具有数字量输入 di0 … di22、数字量输出 do8 … do16 和 16个测头
‑
‑
‑
700
附加 pzd-0/3
‑
‑
‑
701
附加 pzd-2/5
‑
‑
‑
750
附加 pzd-3/1
‑
‑
‑
999
自由互联和长度
x
x
x
动态伺服控制(dsc)
profidrive 协议中包含了“动态伺服控制”的控制方案。该方案以 profidrive 应用等级 4 为前提，除了转速设定值，也传送位置控制器增益系数 kpc 和控制差 xerr。借助这些数据可在驱动中计算位置控制器。位置设定值插补继续在控制系统中进行。这样可显著提升 profidrive 应用等级 4 中的位置控制回路的动态刚性。
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