工业机器人基础知识
工业机器人广泛应用在行业生产制造上，汽车制造业、电器设备、食品加工等，能替代反复机器设备式操控运行，是靠自身驱动力和操纵才可以来实现诸多功能的机器设备。
1.主体
主体机械设备即机座和实行机构，包含大臂、小臂、腕部和手部，组成的多自由度的机械系统。有的工业机器人另有升降机构。工业机器人有6个自由度甚至更多腕部通俗有1～3个运动自由度。
2.驱动系统
工业机器人的驱动系统，按动力系统分成液压，气动和电动三大类。根据标准也可由这三种样例搭配并复合型的驱动系统。或利用同步带、轮系、齿轮等机械传动机构来间接的驱动。驱动系统有动力系统和传动机构，用于实行机构产生对应的动作，这三类本质驱动系统的各有特色，现在关键的是电动驱动系统。
因为低惯量，大转矩交、直流伺服电机及其搭配的伺服驱动器(交换变频器、直流脉冲宽度调制器)的广泛接受。这类系统不需能量转换，应用便捷，操纵灵巧。大部分电动机后边需组装精细的传动机构：减速器。其齿应用齿轮的速率转换器，将电动机的反转数降速到所需的反转数，并获得比较大转矩的装置，进而减少转速，加上转矩,当负载比较大时，一昧提高伺服电机的功率是很不合算的，可以在合适的速率范畴内利用减速器来进步输出扭矩。伺服电机在低频运转下易于发热和发生低频振动，长期和重复性的运行不利保证其精确性、可靠地运转。精细减速电机的存在使伺服电机在一个合适的速率下运转，加强机器设备体刚性的另外输出较大的力矩。现在关键的减速器有两种：谐波减速器和rv降速
3.控制系统
工业机器人控制系统是工业机器人的大脑，是影响工业机器人作用和功能的关键因素。控制系统是根据导入的程序对驱动系统和实行机构收回指令信号，并实现操纵。工业机器人控制技术的关键目标就是操纵工业机器人在运行空间中的运动区域、姿势和足迹、动作的时间等。具备编程简洁、软件菜单操控、舒适的人机交互界面、在线操控显示和应用便捷等特点。
控制器系统是工业机器人的中心，国外相关公司对我国实验紧密封闭。连年来伴随着微电子技术的进行，微处置器的功能愈来愈高，而价格则愈来愈便宜。高性价比的微处置器为工业机器人控制器给予了新的进行机会，使开辟低本钱、高功能的工业机器人控制器变成可能。
因为现有的通用芯片功能及功能上不能考虑一些工业机器人系统在价格、功能、集成度和接口等方面的标准，这就产生了工业机器人系统对soc（systemonchip）技能的标准，将相应的处置器与所标准的接口集成在一同，可简化系统外围电路的制定，减少系统尺寸，并低低成本。
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